فروشگاه اینترنتی شهر

این تحقیق با فرمت ورد ، قابل ویرایش ، که در 39 صفحه تهیه شده است روبات یك ماشین الكترومكانیكى هوشمند است كه مى توان آن را بارها برنامه ریزى كرد چندكاره و كارآمد و مناسب براى محیط است

رباتیک

فهرست مطالب

1- مقدمه   ......................................................................... 4  

2- روبات چیست؟ ............................................................... 5     

3- اهمیت روبات ها ............................................................. 6

4- هدف از ساخت روبات ها .................................................. 6

5- روباتیک چیست؟ ............................................................ 7

6- اجزاء یک سیستم روباتیک ............................................... 7 

7- زیر سیستم های اصلی یک روبات ...................................... 8

8- انواع روبات ................................................................. 10 

9- مزایای روبات ها ........................................................... 13

10- معایب روبات ها .......................................................... 13

11- روبات هوشمند ........................................................... 13

12- روباتیک و هوش مصنوعی ........................................... 14

13- روبات الگو ............................................................... 16

14- روش های مختلف تعامل روبات با محیط .......................... 17

15- سیر تحول در کنترل روبات ........................................... 18

16- یادگیری در روبات ...................................................... 18

17- پردازش تصویر ......................................................... 22

18- منطق فازی .............................................................. 29

19-  گزارش روبات امدادگر ............................................... 34 

20- منابع ..................................................................... 46

مقدمه

    براى مطالعه هوش مصنوعى، جالب و مفید، بودن این موجودیت هاى هوشمند 

است. هوش مصنوعى محصولات مهم و مؤثر زیادى در مراحل اولیه توسعه اش تولید كرده است. اگر چه هیچ كس نمى تواند آینده را به طور مشخص پیش بینى كند، اما آشكار است كه كامپیوتر هایى هوشمند همردیف با انسان، تأثیر بسزایى بر زندگى روزمره و همچنین برآینده خواهد داشت.

    در سال ۱۹۵۴ میلادى، عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف «جرج دوول» (George Devol)  شروع شد.

    امروزه، ۹۰ درصد روبات ها، روبات هاى صنعتى هستند، یعنى روبات هایى كه در كارخانه ها، آزمایشگاه ها، انبارها، نیروگاه ها، بیمارستان ها، و بخش هاى مشابه به كار گرفته مى شوند. در سال هاى قبل، بیشتر روبات هاى صنعتى در كارخانه هاى خودروسازى به كارگرفته مى شدند، ولى امروزه تنها حدود نیمى از روبات هاى موجود در دنیا در كارخانه هاى خودروسازى به كار گرفته مى شوند. مصارف روبات ها در همه ابعاد زندگى انسان به سرعت در حال گسترش است تا كارهاى سخت و خطرناك را به جاى انسان انجام دهند. براى مثال امروزه براى بررسى وضعیت داخلى راكتورها از روبات استفاده مى شود تا تشعشعات رادیواكتیو به انسان ها صدمه نزند. بعدها روبات هاى صنعتى زیادى ساخته شدند و انجمن صنایع روباتیك این تعریف را براى روبات صنعتى ارائه كرد : 

    « روبات صنعتى یك وسیله چند كاره و با قابلیت برنامه ریزى چند باره است كه براى جابه جایى قطعات، مواد، ابزارها با وسایل خاص به وسیله حركات برنامه ریزى شده، براى انجام كارهاى مختلف استفاده مى شود. »

    انگلبرگر شركت unimate را برگرفته از universal Automation براى تولید روبات پایه گذارى كرد. نخستین روبات هاى این شركت در كارخانه جنرال موتورز (General Motors) براى انجام كارهاى دشوار در خودروسازى به كار گرفته شد. انگلبرگر را «پدر روباتیك» نامیده اند.

    در سال ۱۹۶۲ میلادی شركت خودروسازى جنرال موتورز نخستین روبات Unimate  را در خط مونتاژ خود به كار گرفت. 

    روبات ها روز به روز هوشمندتر مى شوند تا هر چه بیشتر در كارهاى سخت و پر خطر به یارى انسان ها بیایند.

    اكنون اولین روبات انسان نماى خاورمیانه در دانشگاه صنعتى شریف در حال طراحى و ساخت مى باشد.

روبات چیست ؟

    روبات یك ماشین الكترومكانیكى هوشمند است كه مى توان آن را بارها برنامه ریزى كرد. چندكاره و كارآمد و مناسب براى محیط است. می تواند در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت روبات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند. مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک روبات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور، و یا روبات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار می روند هم از انواع روبات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند. 

word: نوع فایل

سایز:233 KB 

تعداد صفحه:39

این تحقیق با فرمت ورد ، قابل ویرایش ، که در 54 صفحه تهیه شده استامروز می بینیم كه در كشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیك در تكنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده كه این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد

ربات

مقدمه 

كارهای دستی برای اكثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد كه اجرای كار به صورت عملی تكراری و یك محیط یكنواخت و دائمی به شیوة تكلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید . 

وظیفه هایی كه چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودكار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت كالا و كیفیت یكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودكار كامپیوتری یا اتوماسیون كامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اكثر خودكار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند كه بتوانند تعیین شدة قبلی را كه در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یك منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی كه معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابلیت 

تغییر پذیری در اجرای كار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به كار گرفته شود . 

امروز می بینیم كه در كشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیك در تكنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده كه این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تكامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حركت شناسی یا سینماتیك ، دینامیك ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، كنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد. 

آزادی حركت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیك شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و كاربرد روبات می شود ، معیاری كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مكانیكی مانند قابلیت تكرار كار یا حداكثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است كه روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مكانیكی كه تولید كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار می دهد ، هنوز مشكل بتوان كیفیت كامل كاربرد یك روبات را معلوم كرد.

چون روبات سیستمی است مركب از یك تكنولوژی كه دارای عامل مكانیك و كنترل است ، در نتیجه خصوصیات حركت شناسی و دینامیك روبات باید به خوبی طراحی شوند كه به سادگی قابل كنترل باشند . طبیعی است كه روبات باید از نقطه نظر كنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند كه می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترك دست یافته اند كه می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی كرد : 

1- روبات با كمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودكار                           (Automation  Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادی   -  جا به جا كردن                                                    ( Pick and place )

3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – كنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )                                             

همان طور كه مشاهده می شود كاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم كرد ). 

ریشه واژه روبات از لغت روباتا كه در زبان (( چك )) به معنی كار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA  )) ربات را چنین تعریف می كند : 

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه كه توانایی به حركت در آوردن قطعه ، ابزار كار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یك برنامه ریزی مشخص برای انجام كاری معین در رابطه با یك تولید خاص به كار گرفته شود. 

تعریف دیگری از روبات كه خیلی متداول است و امروزه كاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریكا عنوان شده است :

روبات بازوی مكانیكی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام كارهای متفاوت است كه طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حركت در آوردن قطعه و ابزار كار و یا ابزار تولید برای انجام كار معینی مورد استفاده قرار می گیرد. 

تعریف بازوی مكانیكی :

بازوی مكانیكی ماشینی است كه عملكرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا كردن جسم و یا قطعه ای از یك نقطه به نقطة دیگر به كار گرفته می شود . 

1 – اتو ماسیون سخت :

اتو ماسیونی است كه با استفاده از سیستمهای الكتریكی ، الكترونیكی و یا مكانیكی انجام می گیرد. 

2 – اتوماسیون نرم : 

اتو ماسیون نرم آن است كه در كنترل كردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود . 

word: نوع فایل

سایز:31.8 KB 

تعداد صفحه:54

Images of ربات

bing.com/images

See more images of ربات